Arthur huirá de la Tierra junto a un amigo suyo, Ford Prefect, que resultará ser un extraterrestre emparentado con Zaphod Beeblebrox, un pirata esquizoide de dos cabezas, en cuya nave conocerá al resto de personajes que lo acompañarán: un androide paranoide y una terrícola que, como él, ha logrado escapar.